Добавить статью в Кабинет

Двигающиеся роботы альтернативных конструкций и удержание равновесия

09/06/2017 Автор:

5-1

Ходьба – это метод передвижения существа с ногами, при котором контакт с опорой не теряется. Двуногие существа при ходьбе циклично чередуют период опоры на одну ногу с двухопорным периодом, и затем опорой на другую ногу. При беге опорный период сменяется отрывом ног от опоры — это период полета. Ходьба естественный метод передвижения человека в пространстве.

 

В прошлом обзоре я рассказал о шагающих  роботах, но для реализации ходьбы есть и альтернативные решения, которые можно применять для улучшения динамики движения и устойчивости. В данный момент разработки Корпорации Триол сосредоточены на создании алгоритмов удержания равновесия робота.

Для удержания равновесия существует несколько стратегий. В этом обзоре я хочу обозначить эти методы и привести несколько проектов по шагающим роботам, в которых применяют эти методы. Данные принципы взяты разработчиками у природы.

 

Итак, в роботе Schaft (Google X) повышенная устойчивость достигается низким расположением центра масс. Удержание равновесия достигается поддержанием положения ЦМ робота за счет управления силой реакции опоры. Это одна из простых стратегий удержания равновесия.

 

1

Schaft

 

Оригинальные конструкции и технологии использует в своих роботах компания Boston Dynamics. Среди их проектов много известных роботов — LS3, BIgdog, Cheetah. Они имеют структуру тела четвероногих животных, наделены точечными опорными лапами и обратными суставами. Некоторые из таких роботов развивают скорость до 46 км/ч. Но мне понравились 2 проекта:

-       Handle – двуногий робот с колесами на ногах, к которого для удержания равновесия используется стратегия компенсирующего момента относительно центра масс.

 

-       SpotMini «Жираф» — это робот с манипулятором, позиционируемый как домашний помощник. Робот примечателен своей автономностью, применением электропривода и ориентацией в помещениях. Удержание равновесия реализуется за счет создания опоры в направлении падения.

 

2

SpotMini

 

 

3

Handle

 

Японская компания Hitachi достаточно давно выпустила робота EMIEW-2С колесами на ногах, который удерживает равновесие по методу, аналогичному роботу SegWay.

 

4

EMIEW

 

Робот Cassie (Oregon University) — двуногий робот без туловища с высоким расположением центра масс и малой площадью опоры. В этом роботе наиболее полно реализована стратегия удержания равновесия при ходьбе с расчетом шага в направлении падения.

 

5

 

На этом обзор двигающихся роботов завершаю. До встречи в следующем блоге!

Поделиться в соц. сетях:

int(10635)

Основные комментарии:

Комментарии от Вконтакте:

Комментарии от Facebook:

Добавить комментарий

127